L’origine della torre può essere stabilita con buona approssimazione e fatta risalire al periodo fra il 1455 e 1460, in cui il territorio di Minervino viene portato in dote insieme a Venosa, Lavello, Montemilone da Maria Donata del Balzo-Orsini, figlia del duca di Venosa, nelle nozze (1460) con Pirro del Balzo duca di Andria e principe di Altamura.
L’elemento di prova di questa tesi è rappresentato dalla coincidenza tra lo stemma gentilizio collocato sulla parete sud della torre, raffigurante uno scudo sorretto da due orsi e contenente all’interno i simboli araldici della famiglia del Balzo (la stella caudata e il corno da caccia) e lo scudo identico che si rinviene nella cripta della Cattedrale di Venosa sulla tomba di Maria Donata del Balzo-Orsini, la cui identità è confermata da una lapide fatta apporre dalla figlia, Isabella d’Aragona, in ricordo della sepoltura della madre (1485).
La torre cosiddetta dell’orologio vecchio occupa invece una posizione interna al tracciato presunto delle mura cittadine. Le caratteristiche architettoniche e la presenza di un apparato decorativo di coronamento di un certo pregio lasciano presupporre una funzione di tipo civile della torre. Come tutta l’architettura civile anche questa torre doveva assolvere alla funzione di rappresentazione dei caratteri di potenza e di dominio. In questo senso possono essere interpretati tanto l’assenza degli elementi tipici dell’architettura militare, quanto la presenza di ampie aperture (nello specifico finestre su tutti e quattro i lati con chiusura superiore ad arco e una partizione interna ottenuta con un architrave sorretto centralmente da una colonna), apparato decorativo ecc.
La torre nasce quindi con scopi civici, di segnalazione e di emergenza sull’abitato circostante. Essa mantiene ancora oggi, nonostante le notevoli modificazioni del tessuto edilizio circostante, una posizione isolata: è collocata in adiacenza alla strada di accesso principale al vecchio borgo che collegava l’ingresso cittadino al vecchio castello; in prossimità della piazza che ospitava il vecchio “sedile” e, forse non casualmente, sull’asse visivo della vecchia strada di Lavello. Alla struttura originaria viene aggiunta in alto una sorta di lanterna con le facciate completamente murate sulla cui sommità sono collocate le campane. Nel ‘700 infatti oltre alla già citata costruzione dell’edificio adiacente si assiste alla costruzione del prospiciente Orfanotrofio dedicato a Gesù, Giuseppe e Maria. La maggiore altezza di questi edifici avrebbe imposto un innalzamento della torre che probabilmente conteneva già un orologio visto che in un documento di conti dell'”università” datato 1701, venivano corrisposti 8 ducati al maestro dell’orologio.
Le prime notizie certe sull’esistenza di un meccanismo di orologio risalgono ai primi anni dell’ottocento quando vengono effettuati dei “riatti” (1813). Più tardi nel 1852 viene anche consolidata una volta interna e vengono occultate le finestre con le colonnine quattrocentesche ancora visibili dall’interno. Una cornice che correva sui quattro lati della torre (segnatamente alla base delle finestre a rappresentarne il davanzale) viene scalpellata e completamente annullata sui lati sud, est e nord. Su quest’ultimo lato è completamente scomparsa la partitura interna alla finestra pur essendo ancora ben visibile il profilo dell’apertura. È nell’ottocento che la torre subisce una generale operazione di rimaneggiamento dell’immagine esterna, anche con la comparsa di lesene d’angolo ottenute scalpellando l’originaria muratura, per renderla più simile alle contemporanee torri civiche che nei dintorni andavano crescendo.
Il meccanismo dell’orologio a corda, attualmente conservato all’interno della torre e risalente al 1906 della ditta Fontana di Milano.