Nella seconda metà del 400 Minervino fu portata in dote dalla duchessa Maria Donata Orsini, figlia del duca di Venosa Gabriele Orsini, al quale apparteneva il feudo di Minervino. Nel 1462 Maria Donata è presa in sposa da Pirro Del Balzo, figlio del duca di Andria, Francesco Del Balzo. Pirro ottiene il dominio di Minervino. In quegli anni gli sposi Orsini-Del Balzo vollero rappresentare il loro dominio sulla città attraverso opere monumentali che rimanessero nei secoli. Tra queste la Torre che oggi vediamo sorgere tra i palazzi di Corso Matteotti. All’epoca il sito non era inscritto nelle mura cittadine, che arrivavano poco oltre l’attuale piazza De Deo, ma sorgeva nelle campagne fuori le mura sulla sommità della seconda collina sulla quale è stato poi costruita la seconda parte del paese. Nacque con tutta probabilità come torre di avvistamento, così come testimoniato dall’unica traccia storica presente sulle pareti del monumento che recita: “CONSTRUIVIT IN SPECULA DUX HUIUS TERRAE DEL BAUCIA PIRHUS”.

Secondo le ricostruzioni che sono state fatte, la torre doveva avere come base un quadrilatero che costituiva la parte “abitabile” dove vennero poi ospitati i vari eserciti in fuga o in resistenza, mentre la parte cilindrica superiore (quella che oggi vediamo era) ospitava semplicemente la scalinata per accedere alla sommità terrazza di avvistamento. Tuttora infatti nel bastione rimasto non ci sono segnali di camere o divisori che possano far pensare ad altro utilizzo. Con lo sviluppo urbano verso sud la torre venne via via inghiottita dai palazzi. Questo ci può far pensare che il suo utilizzo fu circoscritto all’età rinascimentale, per poi rimanere un monumento inutilizzato e dimenticato. Resta però il fascino che esso esercita soprattutto durante le ore del tramonto.

Due sono gli episodi storici degni di nota. Il primo vide come protagonista proprio la duchessa Maria Donata Orsini. Nel 1458 il regno di Napoli con la morte di re Alfonso d’Aragona passò a suo figlio Ferdinando. Costui era mal visto dal principe Giannantonio Orsini, duca di Taranto, fratello di Gabriele, quindi zio di Maria Donata. Giannantonio cominciò allora ad impossessarsi delle terre vicine per consegnarle ai D’Angiò, per usurpare il regno agli spagnoli. Queste vicende vennero descritte dal Pontano dal quale raccogliamo i dettagli che riguardano la nostra città. Nel 1462 il principe Giannantonio Orsini conquista il ducato di Andria, sottomettendo Francesco Del Balzo, padre di Pirro, il costruttore della torre. Intanto a Minervino un tumulto fa passare la città alla fazione del principe Orsini. Viene occupato il palazzo baronale, costringendo la duchessa Maria Donata Orsini a rifugiarsi nella torre appena costruita. L’Orsini allora si diresse alla volta di Minervino, ostinato a voler punire Pirro, che gli era già sfuggito la prima volta nella presa di Andria. Ma Pirro, nipote del re Aragonese, non era qui. Maria Donata non volle cedere alle intimidazioni dello zio e rifiutò di arrendersi e di consegnare la Torre nelle sue mani. La Duchessa, pur essendo incinta e prossima al parto, dimostrò in questa vicenda una forza d’animo eccezionale. Furono vane le intimazioni, le minacce, le preghiere. Orsini allora approntò tutto il necessario per espugnare la Torre. La costruzione, massiccia e non facilmente prendibile resisteva e contro di essa, secondo il Gollenuccio, furono tirate 109 cannonate che la danneggiarono sensibilmente. Alla costanza e all’ostinazione degli attaccanti si rispose con eguale coraggio e tenacia da parte dei difensori, animati dalla fierezza di questa donna eccezionale. Il Principe allora costernava di minacce i difensori. Una mattina, svegliandosi, la Duchessa inorridì nel vedere davanti alla feritoia della sua stanza un corpo tagliato a pezzi appeso ad una pertica issata dagli assedianti durante la notte. Intanto la gravidanza di Maria Donata stava per concludersi. Avendo avuto notizia di ciò, Orsini divenne più mite nei riguardi della nipote, non sappiamo se per affetto o per calcolo, e prese ad inviarle giornalmente del vitto adatto al suo particolare stato di salute. La resistenza si rivelava di giorno in giorno più insostenibile. Sperando nella clemenza dello zio per sé e verso quelli che le erano stati fedeli e l’avevano seguita nella Torre, Maria Donata infine si arrese. Spogliata di quasi tutto quello che aveva con sé fu mandata con i suoi figli a Spinazzola, mentre con quelli che le erano stati fedeli, il Principe Orsini fu spietato: li fece impiccare tutti ai merli della Torre. Conclusa questa impresa il Principe si affrettò a recarsi ad assediare Canosa, sperando che una volta presa questa città avrebbe potuto facilmente conquistare Barletta e impossessarsi di tutti i territori al di qua dell’Ofanto. Dopo pochi mesi, nel dicembre dello stesso anno 1462, Giannantonio Orsini fu strangolato nel Castello di Altamura, pare per ordine di Re Ferdinando che, dimentico di quanto Maria Donata aveva fatto, si comportò ferocemente contro il marito di lei, Pirro, ucciso poiché accusato di congiura.

Il secondo episodio da ricordare ricade nel 1502. Durante la guerra fra Francesi e Spagnoli per il possesso del Regno di Napoli, i primi occuparono Minervino. Nell’aprile dello stesso anno, appresa la notizia della conquista di Bisceglie da parte di Consalvo di Cordova, i Minervinesi decisero di parteggiare per gli Spagnoli. Allora il Gran Capitano mandò subito delle truppe per eliminare il presidio francese che si trovava nella Città. Costoro all’arrivo degli Spagnoli si chiusero nel Castello e nella Torre, ma furono immediatamente isolati. Erano sul punto di arrendersi, quando improvvisamente giunse Luigi d’Ars, capitano francese, con trecento cavalieri e quattrocento fanti con l’intento di liberarli. Ne seguì un violento combattimento con perdite gravi da ambo le parti. Alla fine i Francesi riuscirono a rilevare i presidi assediati nel castello e nella Torre, ma non potendo fronteggiare gli Spagnoli, che erano sensibilmente superiori di numero, si ritirarono verso Venosa. Poco tempo dopo però i Francesi, che si trovavano in Melfi, Lavello, e Venosa, in una delle loro puntate offensive, ripresero Minervino, provocando vari e gravi danni al suo territorio e a quelli vicini di Spinazzola e Montemilone. Intanto i pastori transumanti d’Abruzzo non volevano condurre i loro armenti a svernare in Puglia per timore dei danni che avrebbero potuto ricevere dagli Spagnoli che erano in Barletta e in Andria. Allora il comandante Generale dei Francesi, Duca di Nemours, si offrì di proteggerli e di risarcire gli eventuali guasti subiti. A questo scopo rinforzò i presidi francesi in Cerignola, Canosa, Minervino e Spinazzola. Per essere più pronto ad intervenire pose il suo quartiere generale in Minervino. Qui infatti si trova il Duca quando avvenne la famosa Disfida, detta di Barletta.

Successivamente la Torre servì in talune circostanze come luogo di presidio di soldati, che la utilizzarono anche come osservatorio ma non consta sia stata ancora teatro di vicende storiche.